In robot bestiet typysk út fjouwer ûnderdielen: inaktuator, in oandriuwsysteem, in kontrôlesysteem en in sensorsysteem. De aktuator fan 'e robot is de entiteit wêrop de robot fertrout om syn taak út te fieren, en bestiet meastentiids út in searje keppelings, gewrichten of oare foarmen fan beweging. Yndustriële robots wurde ferdield yn fjouwer soarten earmbewegingen: rjochthoekige koördinaatarmen kinne lâns trije rjochthoekige koördinaten bewege; silindryske koördinaatarmen kinne optille, draaie en teleskopearje; sferyske koördinaatarmen kinne rotearje, helle en teleskopearje; en geartikulearre earms hawwe meardere rotearjende gewrichten. Al dizze bewegingen fereaskje aktuators.
KGG Selsûntwikkele Manipulator
Aktuators kinne wurde ferdield yn twa kategoryen op basis fan beweging: rotearjende aktuators enlineêre aktuators.
1) Roterende aktuators sille wat draaie mei in bepaalde hoeke, dy't einich of ûneinich wêze kin. In typysk foarbyld fan in roterende aktuator is in elektromotor, in aktuator dy't in elektrysk sinjaal omset yn in rotaasjebeweging fan syn as, en de motor draait as stroom tapast wurdt op 'e basismotor. It direkt ferbinen fan 'e motor mei de lading makket in direkt-oandreaune roterende aktuator, en in protte roterende aktuators wurde kombineare mei in meganisme dat brûkt wurdt as in meganyske hendel (foardiel) om de rotaasjesnelheid te ferminderjen en it koppel te ferheegjen. As it einresultaat rotaasje is, is de útfier fan 'e gearstalling noch altyd in roterende aktuator.
KGG PresyzjeZR-asaktuator
2) Roterende aktuators binne ek ferbûn mei in meganisme dat rotearjende beweging omset yn in hinne-en-wer beweging, dat in lineêre aktuator neamd wurdt. Lineêre aktuators ferpleatse it objekt yn essinsje yn in rjochte line, meastal hinne en wer. Dizze meganismen omfetsje: kogel-/rolskroeven, riemen en katrollen, tandheugel en tandwiel.Balskroevenenrolskroevenwurde typysk brûkt om rotearjende beweging om te setten ynkrekte lineêre beweging, lykas op ferwurkingssintra. Tandrekken en tandwielen ferheegje typysk it koppel en ferminderje de snelheid fan rotearjende beweging, en se kinne ek brûkt wurde yn kombinaasje mei meganismen dy't rotearjende beweging omsette yn lineêre beweging.
Roterende aktuators omfetsje benammen RV-reduksjers en harmonyske reduksjers:
(1)RV-reduksje: RV wurdt meastentiids brûkt mei cycloid, brûkt foar robotferbiningen mei grutte koppel, benammen foar 20 kg oant ferskate hûnderten kilogram lading fan 'e robot, ien, twa, trije assen wurde brûkt foar RV.
(2) Harmonyske reduksje: Harmonyske ferbiningen wiene eartiids benammen in evolvente toskfoarm, mar no brûke guon fabrikanten dûbele bôge-toskfoarm. Harmonyske ferbiningen kinne beladen wurde mei in lyts koppel, meast brûkt foar robotearms ûnder 20 kg. Ien fan 'e wichtichste gears yn harmoniyske ferbiningen is fleksibel en fereasket werhelle hege-snelheidsdeformaasje, sadat it kwetsberder is en minder laadkapasiteit en libbensdoer hat as RV.
Gearfetsjend is de aktuator in kaaikomponint fan 'e robot en hat in wichtige ynfloed op 'e lading en krektens fan' e robot. Reduksjemotor It is in reduksje-oandriuwing dy't it koppel kin ferheegje troch de snelheid te ferminderjen om in gruttere lading oer te dragen en it defekt te oerwinnen dat de servomotor in lytser koppel útfiert.
Pleatsingstiid: 7 july 2023
