1. Struktuer en ferdieling fan gewrichten
(1) Ferdieling fan minsklike gewrichten
Sûnt de robot fan 'e eardere Tesla 28 frijheidsgraden realisearre, wat lykweardich is oan sawat 1/10 fan 'e funksje fan it minsklik lichem.
Dizze 28 frijheidsgraden binne benammen ferdield oer it boppe- en ûnderlichem. It boppelichem omfettet de skouders (6 frijheidsgraden), elbows (4 frijheidsgraden), polsen (2 frijheidsgraden) en taille (2 frijheidsgraden).
It ûnderste lichem omfettet de medullêre gewrichten (2 frijheidsgraden), dijen (2 frijheidsgraden), knibbels (2 yn frijheidsgraden), keallen (2 frijheidsgraden) en enkels (2 frijheidsgraden).
(2) Type en sterkte fan gewrichten
Dizze 28 frijheidsgraden kinne wurde kategorisearre yn rotaasje- en lineêre gewrichten. Der binne 14 rotaasjegewrichten, dy't ferdield binne yn trije subkategoryen, differinsjearre neffens de rotaasjesterkte. De lytste rotaasjegewrichtsterkte is 20 Nm dy't brûkt wurdt yn 'e earm: 110 Nm, 9 Nm, brûkt yn 'e taille, medulla en skouder, ensfh.: 180 Nm, brûkt yn 'e taille en heup. Der binne ek 14 lineêre gewrichten, differinsjearre neffens de sterkte. De lytste lineêre gewrichten hawwe in sterkte fan 500 Nm en wurde brûkt yn 'e pols; 3900 Nm wurde brûkt yn it skonk; en 8000 Nm wurde brûkt yn 'e dij en knibbel.
(3) Struktuer fan it gewricht
De struktuer fan 'e gewrichten omfettet motors, reduksjegearders, sensoren en lagers.
Gebrûk fan rotearjende gewrichtenmotorsen harmonyske reduksjeapparaten,
en mear optimalisearre oplossingen kinne yn 'e takomst beskikber wêze.
Lineêre gewrichten brûke motors en bal- ofbalskroevenas reduksjemiddels, tegearre mei sensoren.
2. Motors yn humanoïde robotgewrichten
De motors dy't yn 'e gewrichten brûkt wurde binne benammen servomotors ynstee fan frameleaze motors. Frameleaze motors hawwe it foardiel dat se gewicht ferminderje en ekstra ûnderdielen fuortsmite om in grutter koppel te berikken. De encoder is de kaai ta sletten-loop kontrôle fan 'e motor, en der is noch in gat tusken binnenlânsk en bûtenlânsk yn 'e krektens fan' e encoder. Sensoren, krêftsensors moatte de krêft oan 'e ein sekuer mjitte, wylst posysjesensors de posysje fan' e robot yn trijediminsjonale romte sekuer mjitte moatte.
3. Tapassing fan reduksjemiddel yn humanoïde robotgewrichten
Sûnt de foarige brûkte harmonyske reduksje, besteande út de oerdracht tusken it sêfte tsjil en it stielen tsjil. Harmonyske reduksje is effektyf mar djoer. Yn 'e takomst kin der in trend wêze foar planetêre fersnellingsbakken om harmonyske fersnellingsbakken te ferfangen, om't planetêre fersnellingsbakken relatyf goedkeap binne, mar de reduksje is relatyf lyts. Neffens de werklike fraach kin der in diel fan 'e planetêre fersnellingsbak oannaam wurde.
De konkurrinsje foar humanoïde robotgewrichten giet benammen oer reduksjegearingen, motors en kûgelskroeven. Wat lagers oanbelanget, sitte de ferskillen tusken binnen- en bûtenlânske bedriuwen benammen yn presyzje en libbensdoer. Wat snelheidsreduksjegearingen oanbelanget, is in planetêre snelheidsreduksjegear goedkeaper, mar hat minder fertraging, wylst in kûgelskroef enrolskroefbinne geskikter foar fingergewrichten. Wat motors oanbelanget, hawwe húshâldlike bedriuwen in beskate mjitte fan konkurrinsjefermogen op it mêd fan mikromotor.
Pleatsingstiid: 19 maaie 2025
